Amelia, anticamente conosciuta come Ameria, deve il suo nome a un leggendario fondatore, il re Ameroe.
Secondo Catone il Censore, la città fu fondata circa quattro secoli prima di Roma, attorno al 1134 a.C. A causa della posizione strategica della città e della potenza dei popoli vicini, come gli Etruschi, furono costruite le mura poligonali nel VI-IV secolo a.C., che sono ancora oggi visibili. Alcuni storici affermano che Ameria divenne un municipio romano nel 338 a.C., mentre altri affermano che ciò avvenne intorno al I secolo a.C. Durante la dominazione romana, la città godette di un periodo di magnificenza, come dimostrano i resti di terme e cisterne romane, esposti nel Museo Archeologico e nella Pinacoteca Comunale.
Nel 363, la città divenne sede vescovile e fu successivamente dominata dai Longobardi e dai romano-bizantini. Tra i personaggi illustri cui la città diede i natali ci sono il pittore Piermatteo d’Amelia e il cardinale Alessandro Geraldini, il quale favorì il viaggio di Cristoforo Colombo alla scoperta dell’America.
Oggi, il circuito museale della città include il Museo Civico Archeologico, la Cisterna Romana e il Palazzo Petrignani, che sono visitabili con un biglietto unico.
